La création de cette artère sous le nom d’avenue de Saint-Denis date de
1826. Elle était destinée à relier Passy à Saint-Denis. Elle reçut son
nom actuel en 1864.
Le nom de Malakoff provient du nom d'une tour près de Sébastopol. La
prise de cette tour par l'armée française sous Napoléon III, le 8
septembre 1855, a permis la prise de la ville de Sébastopol pendant la
Guerre de Crimée.
En 1936, elle perdit la partie comprise entre l’Avenue Foch et le Trocadéro qui prit le nom de Raymond-Poincaré.
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